f大川
みやみや(miyamiya) (miya5002)
「Android, PIC24, 3Dプリンタ, 2足歩行ロボット など」
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」
○電光掲示板風にLEDパネルをRaspberry Piで制御・表示する。(2016/01)
RGBフルカラードットマトリクスLEDパネル 32(16)x32ドット のパネルで
秋月さんでも買える、RGBフルカラードットマトリクスLEDパネルを制御・表示してみた。
◎電光掲示板風にLEDパネルをRaspberry Piで制御・表示する。
(32x32) RGB LED Matrix Panel by Raspberry Pi2。 (2016/01)
★
(Youtube動画1.57分) 2016/01/23)
・
Raspberry Pi2
(サイズは85mm×56mm×17mm)
で制御する。
・
Raspberry PiZero V1.13
(サイズは65mm×30mm)
でも制御できた。(2016/10/15追記)
◎電光掲示板風にLEDパネルをRaspberry Piで制御・表示する。
(32x32, 16x32) RGB LED Matrix Panel by Arduino, Raspberry Pi。 (2016/01)
★
(Youtube動画2.22分) 2016/01/23)
○3Dプリンタで作ったラジコンカー。 (2015/06 or 2016/11)
★
(Youtube動画3.12分) 2015/06/18)
・ラジコンカー本体部品 CADデータ。
・ラジコンカー本体部品 3Dプリンタの印刷イメージデータ。
○3Dプリンタで、ラジコンカー用にタイヤホイールなど作る。 (2015/06)
★
(Youtube動画1.51分) 2015/06/17)
○3Dプリンタで作ったもの。 (2015/06)
○Android 4.0端末のNFCの起電力で、コイル+LEDを点滅させる。 (2012/08)
★
(Youtube動画1.04分) 2012/09/02)
Android端末の
NFC機能
は13.56 MHzを使用し,非接触IC カードと同じような通信を行う。
電磁誘導によるアンテナ・コイルに発生する起電力で内蔵ICを動作させている。
今回、13.56MHz相当のコイルを巻き、AndroidのNFC対応端末からの電波で電磁誘導で電力を獲得し、
コイルの先につないだLEDを光らせてみた、不規則に点滅を繰り返す。
0.5mm電線で3cm径程度のペットボトルのキャップに11回ほど巻いて使い、少し調整。
Android端末はNFC機能をオン設定で使う事、GALAXY NEXUSで試した。
○Android ADK機能で、端末からUSB経由で外部機器を接続し相互コントロールする。 (2012/05)
★
(Youtube動画1.51分) 2012/09/02
(PIC24マイコンでLEDオンオフさせる、SWオンオフや、AD変換状態の読み込み表示など・・)
Androidの「Open Accessory Development Kit (ADK)」機能を使用、PIC24でADK互換モジュールを作成し使う。
ただし、このADKはAndroid端末バージョンが V2.3.4とV3.1以降のAndroid端末だけで追加された機能です。
今回は、PICのMicrochip社のサンプルプログラムを利用している。
PIC24マイコンをUSBホストととして、Android端末のUSBに接続して
双方向に制御・動作
できた。
Android端末からUSB経由でPICマイコン外部機器を接続コントロールできることで、利用範囲は多いと思われる。
○Android端末から(PIC24 + Bluetoothドングル + ラジコンカー改造) をコントロールする No.3
★
(Youtube動画1.42分 2012/09/02)
Androidのコントロールアプリ、上下左右へのタッチ移動でコントロールできる新アプリを作ってみた。
直間的に上下左右の進行方向と進行スピードを、タッチコントロールできる新アプリを作ってみた。
タッチコントロール操作を、上下左右の進行方向と進行スピードに数値化してBluetoothで、ラジコンカー改造車に送信してる。
○Android端末から(PIC24 + Bluetoothドングル + ラジコンカー改造) をコントロールする No.2
★
(Youtube動画3.11分 2012/05/17)
安価(\2000)なラジコンカーを、PIC24+Bluetoothドングルで改造し、Android端末からコントロールして動作させる。
この安価なラジコンカーはもともと速度制御できないものであるが、PIC24 から数段階の速度制御を可能としている。
○Android端末から (PIC24 + Bluetoothドングル + ラジコンカー) をコントロールする
★
(Youtube動画5.16分 2012/04/07)
安価なラジコンカーを、PIC24+Bluetoothドングルで改造し、Android端末のBluetoothから コントロールして動作させる。
○Android端末から (PIC24 + Bluetoothドングル + robot) をコントロールする
★
Android + Bluetooth + PIC24 + robot(2足歩行ロボット) (4.13分 2011/12)
+
Android端末のBluetoothから、PIC24+Bluetoothドングルで制御信号を受信して robot をコントロールして動作させている。
○2足歩行ロボット 動画
「MM-PS26」と、PS2コントローラで無線操縦
★
マイロボット動画、走行・後退・左右移動など (6.50分 2009/08)
+
「MM-PS26」と、PS2コントローラで無線操縦
○MM-PS26
リーズナブルな価格で
(★以下で販売中)
PSタイプコントローラ用無線コントローラーアダプター「MM-PS26」
V1.12アップ 2009/04/30
KHR-3でRCB4での動作確認。 (KRI-3が必要)
・・
★新型(2009/06)KHR-3のRCB4 + KRI-3 + MM-PS26 での通信動作もOK。
KHR-3のロボット用CPUボードRCB4の無線通信ポートは別途購入のKRI-3経由となっているが。
このCPUボードRCB4 + KRI-3 + MM-PS26 でPSコントローラが使えます。
・・プレイステーション2(PS2)用無線コントローラをロボット用の無線コントローラとして利用できるアダプタ。
・・PS2用無線コントローラを近藤科学(株)のコントロールボード(RCB1とRCB3J,RCB3)で利用できるようになります。
・・アナログスティックの値をデジタルでもアナログでも出力可能、動作モード設定あり。
RCB1のデジタル(低速シリアル)、RCB3のアナログ(拡張シリアル)とデジタル(低速シリアル)に対応
・・左右のスティックを別々の動作モード設定に設定可能。
・・動作モードはプレステPS2用無線コントローラから隠しコマンドで変更可。
RCB3の(拡張シリアル)に対応、アナログステックの数値読み込み可
●
RCB3対応 無線コントロールからの入力数値表
(保存版)2009/04/30
○
PSタイプコントローラ用無線コントローラーアダプター「MM-PS25」
2008/06/
○ジャイロ センサなど・・
2009/06/
・人間の形の2足歩行ロボットでは前進・後退の歩行や走行を行う場合、安定して行わせる事が難題である。
ピッチ方向の前後の走行加速度により、走行スピードが速くなるほど倒れやすくなる。
対策として、ジャイロ センサでピッチ方向の姿勢補正をうまく調整することで、対処する。
ジャイロ センサがなければ、ホビーとしての2足歩行ロボットは実現しなかったと言えるかも。
・ジャイロ センサは、以前ではとても高価であったようだ、現在でも安価なもので1個\5000円台くらいか。
以下は、現在良く使われている GWSのPG-03 と、近藤科学のコントロールボードRCB3用のKRG-3
なお、PG-03をRCB3などで使うための
GWSジャイロの改造
の公開ページもありました。
・以下は最近から、あの秋月電子で販売されている安価なジャイロ センサと、加速度センサ
それぞれ1個\1000円台であるが、近藤科学のコントロールボードRCB3では・・
そのまま2足歩行ロボットの姿勢制御には使えないようだ。
・以下は、あるジャイロチップ使った自作のジャイロ、2足歩行ロボットの姿勢制御用
近藤科学のKRG-3と同程度の補正が行えるように部品や回路を調整している。
現在、近藤科学のコントロールボードRCB3で使って
ジャイロKRG-3と取り替えても、互換性に違和感がないくらいまで調整できている。
・以下は、上記のそれぞれのセンサです、大きさの比較参考。
○
「
マイ ロボット
」
・福岡近郊のロボット練習会、競技会などに参加しています。
ロボット名:
ホワイトナイト
身長: 42センチメートル
体重: 2.7キログラム
モータ: (KRS-4013)23個
ボディフレーム: アルミ1.5mm〜2mm、自作と市販部品
バッテリー: リポバッテリー2100
無線コントール: PS無線コントローラ +
MM-PS26
・このサイズ3Kg以内の二足ロボットの標準的な構成となっている。
しかし、この構成でも部品価格だけでも、市販の二足ロボットの4〜5倍である。
サーボモータはトルクが大きいほど高価で価格が全体の7割は超えるだろう。
・二足ロボットの基本動作は前後移動、左右横移動、方向移動である。
いかにすばやく動けるモーションを作成できるのかである。
また、バトル競技などでは無線操作のコントロール技術が重要。
・このクラスのロボット構成では、動作モーションをうまく作成すれば、
かなりすばやく動作してくれる、動き回れるようになる。
1m以内の前後移動、左右横移動程度は2秒くらいで動けるようになる。
3Kg程度の二足ロボットがこのスピードで動き回れるので、危険でもある。
★注意、特にお子さんの近くでは、絶対に動作させないようにしなければならない。
・このような、部品を集めたり、作成して、二足ロボットを構成する場合は
市販品の二足ロボットと違い、すべての動作モーションもゼロから作成することになるので
初心者には初めは難しいかも、敷居が高いことになる。
二足ロボットでは、特に下半身の間接間の長さの違いで、すべての動作モーションの
内容が違ってくるので、すべて作成しなければならない。
初めは市販品の二足ロボットからはじめて、動作モーション作成など含めて
よく練習していけば、経験でうまく動かせるようになるでしょう。
「
自作の無線PS2コントロール アダブタ
」
(近藤科学のRCB1 RCB3対応)
ロジクール製の無線PS2コントロールと、アダブタ (SH2(SH715)マイコン使用)
ロジクール製の無線PS2コントロールと、アダブタ (PICマイコン 12F675使用)
ロジクール製の無線受信機と、アダブタ (PICマイコン使用)
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