２足歩行ロボット用無線コントローラアダブタ
★PSタイプ・ロボット用無線コントローラアダプタ 「MM-PS26」
○「MM-PS26」は
無線受信機用の受けコネクタとアダプタ基盤が一体となっている。
MM-PS26は無線受信パッド用の受けコネクタとマイコン制御基盤が一体となっています。
近藤科学(株)のロボットコントロールボードRCB1やRCB3シリーズの低速シリアルポートに接続して、
２足歩行ロボットを無線で操縦可能とする無線コントローラアダプタです。
２足歩行ロボットKHRシリーズやマノイシリーズなどの、RCBシリーズのコントローラの
無線受信機接続用の低速シリアルポートに接続して使えます。
RCB4での動作確認。 (KRI-3が必要)
・★新型(2009/06)KHR-3のRCB4+KRI-3+MM-PS26 での通信動作もOK。
○使用可能な以下の無線コントローラは、別途購入が必要です。
１．ロジクール製PS2用無線コントローラ
プレイステーション 2用ワイヤレスコントローラ 定価4,580円
「コードレス・コンパクト・コントローラ」
仕様詳細
使用周波数 2.4GHz（周波数自動切替方式）
通信距離約 9mの範囲で使用可能。
最大接続数 最大8台が同時接続可能
２．ヴイストン製 ロボット専用コントローラ VS-C1 定価4,410円 ストラップ付。
VS-C1仕様詳細
使用周波数 2.4GHz（周波数自動切替方式）
通信距離約 15m、 電源 単3 乾電池×2 本（別売）
最大接続数 最大74 組が同時接続可能、
コントローラ側にも受信機ぺアリング用のCONNECTボタンがある
POWER.VIBRATIONボタンでパワーオンで電源が入る。
3分以上操作しないとパワーオフとなる、POWER.VIBRATIONボタンの再押しで復帰
コントローラと受信機が認識できない状況でも30秒でパワーオフとなる
３．ＨＯＲＩ製
４．ＳＯＮＹ純正
どちらのコントローラもキー配置はほとんど同じです。
受信機もコンパクトで、アンテナも内部基盤で出っ張っていない
コントローラーは、単3電池2本で動作。アルカリ電池なら約50時間の動作が可能など
受信機も送信機もアンテナ不要の仕様。詳しくはコントローラの仕様書を閲覧ください。
○ロボットのRCBシリーズとの接続は、
1.MM-PS26のパッドコネクタと無線コントローラの受信機を接続。
MM-PS26は無線受信パッド用のコネクタとマイコン制御基盤が一体となっています。
2.MM-PS26の3ピン端子とRCBシリーズの低速シリアルポートを3ピンケーブルで接続。
3ピンケーブルの外側がグランド側です、間違えないように、ご注意を。
電源は3ピンケーブル経由でコントロールボードも受信機も供給されるので電源は不要。
3ピンケーブルはサーボモータ用と同じものですが添付されませんので、
MM-PS26には付属しないので別途用意する必要があります、別途でご用意を。
最初に利用するときは、ロボットのRCBの電源投入後、無線コントローラー受信機の
コネクトボタンを押して、続けてコントローラ側のボタンを押すことで、
相互の通信が確立されて使えるようになる。(次回の2回目以降はこの作業は不要)。
なお、ヴイストン製 VS-C1ではPOWER.VIBRATIONボタンでパーワーオンで電源を入れる
最初に利用するときは、ロボットのRCBの電源投入後、無線コントローラー受信機の
コネクトボタンを押して、続けてコントローラ側のCONNECTボタンを押すことで、
相互のペアリング通信が確立されて使えるようになる。(2回目以降はこの作業は不要)。
3.無線コントローラは電源オン時の初めは、デジタルモードとなっているので、
MM-PS26でも初めはスティックキーや一部のキーが使えない状態です。
ですから、
ロボットのRCBを電源オン後は、★必ず初めに、PS2無線コントローラの
L1かL2かR1かR2か、または右のキーパッドの(上下左右キー)の一つを押すことで、
MM-PS26からアナログモード(赤消灯)に強制設定させます。
無線コントローラではアナログモード(赤点灯)となります。
以後は、無線コントローラでのアナログとデジタルのモード変更も不能としますので
キー操作中に間違ってモード変換キーを押しても、モード変更されません。
デジタルモード(赤消灯)に変更されて一部キーが使えないトラブルもなくなる。
これで、準備OKです。
○「MM-PS26」は、
近藤科学(株)のロボットコントローラのKRC-1やKRT2などとの操作互換性を考慮。
・RCB1やRCB3の低速シリアルに対応
キー配置の、KRC-1やKRT2の左右の２つのキーパッド(上下左右キー)のコントロール値は
PS2用無線コントローラの左右の２つのキーパッド(上下左右キー)で同じに使えます。
RCB3などの設定は、近藤科学(株)のロボットコントローラのKRC1やKRT2などを使う場合と同じです。
HeartToHeart3のオプションボタンを開いて、以下の2つの設定を行います。
・「送信機でのモーション・シナリオ再生を有効にする」のチェックを入れてください。
・「KRC1から制御する」のチェックを入れてください。
・RCB3の拡張低速シリアルに対応
RCB3などの設定は、近藤科学(株)のロボットコントローラのKRC-3ADなどを使う場合と同じです。
HeartToHeart3のオプションボタンを開いて、以下の2つの設定を行います。
・「送信機でのモーション・シナリオ再生を有効にする」のチェックを入れてください。
・「KRC1から制御する」のチェックを外してください。
○RCB3での拡張低速シリアル機能のアナログ入力(PA1〜PA4)に対応
・RCB3の「低速シリアル」と、「拡張低速シリアル」の動作モードの切り替え設定を設けています。
・無線コントローラーをアナログモード(赤点灯)で使えます、
RCB3の「拡張低速シリアル」機能のアナログ入力(PA1〜PA4)にも対応。
この機能を利用して、アナログスティックの方向にあわせてリアルタイムで
サーボモーターを動かす方法、簡易マスタースレーブやスラローム歩行などで使えます。
PA1〜PA4とアナログスティック対応、数値はコントロール値
PA1 左アナログスティックの 左右(左端で 0、右端で 127)
PA2 左アナログスティックの 上下(上端で 0、下端で 127)
PA3 右アナログスティックの 左右(左端で 0、右端で 127)
PA4 右アナログスティックの 上下(上端で 0、下端で 127)
・このRCB3の「低速シリアル」と、「拡張低速シリアル」の切り替え設定は
□MM-PS26ではアナログスティックの値をデジタルやアナログで出力の４つの動作モードがある。
左右のスティックをデジタルとアナログの別々の設定ができる。
動作モードはプレステPS2用無線コントローラから隠しコマンドで変更する。
モード1: RCB1やRCB3の低速(普通)シリアルモード、左右のスティックはデジタル数値で出力
キーコントロール入力数値を出力する。
モード2: RCB3の拡張シリアルモード、左右のスティックはアナログ数値で出力 (初期値)
左スティックは、RCB3でのPA1〜PA4のアナログ出力値として使う。
モード3: RCB3の拡張シリアルモード、左スティックはアナログ、右スティックはデジタル数値で出力
左スティックは、RCB3でのPA1〜PA2のアナログ出力値として使う。
右スティックは、前後左右キーとしてのデジタル数値を出力。
キーコントロール入力数値を出力する。
モード4: RCB3の拡張シリアルモード、左スティックはデジタル、右スティックはアナログ数値で出力
左スティックは、前後左右キーとしてのデジタル数値を出力。
キーコントロール入力数値を出力する。
右スティックは、RCB3でのPA3〜PA4のアナログ出力値として使う。
・たとえば、KHR-2HVの設定では、
KRC-1などを使う場合と全く同じで、HeartToHeart 3Jのオプションボタンで
オプションウィンドウを開き、
「送信機でのモーション・シナリオ再生を有効にする」と「KRC1から制御する」の
チェックボックスにチェックをつければ良い。 (「低速シリアル」モードの場合)
「KRC1から制御する」だけをチェックオフで「拡張低速シリアル」モードとなる。
○「低速(普通)シリアル」モードでも、PS2用無線コントローラの左右スティクの上下左右キーが使える。
PS2用無線コントローラーをアナログモード(赤点灯)で使います、
左右スティクコントロールをキー入力数値としても利用可能です。
他のボタンとの複数入力の組み合わせ可です。
但し、他のボタンの組み合わせ数値となるので、他ボタンと同時押しには★ご注意を。
○その他のキーも使える。
PS2用無線コントローラのその他のキーのコントロール入力数値も使えます。
セレクト、スタート、左右のアナログステックのPUSHボタンキー(R3,L3)が使えます。
ボタンコントロールをキー入力数値として利用可能です。
他のボタンとの複数入力の組み合わせ可です。
但し、他のボタンの組み合わせ数値となるので、他ボタンと同時押しには★ご注意を。
また、KRT-2などでは、上下左右と斜め方向にもボタンが配置されていて使えるが、
「MM-PS26」対応の無線コントローラーの場合、斜め方向のボタンは用意されていない。
但し、ボタン同時押しが可能なので、左上なら、上と左のボタンを同時に押せばよい。
SW1から4などシフトキーに関しては、(L1,L2,R1,R2)の4個のボタンで同じように使える。